| 六自由度肩关节康复机器人设计与仿真 |
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| 引用本文： | 张顺程,郭亮,姜爱民.六自由度肩关节康复机器人设计与仿真[J].机床与液压,2022,50(5):38-41. |
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| 作者姓名： | 张顺程 郭亮 姜爱民 |
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| 作者单位： | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,空间机器人中心,吉林长春130033;中国科学院大学,北京100049,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,空间机器人中心,吉林长春130033 |
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| 基金项目： | 白求恩医学工程与仪器中心基金项目(BQEGCZX2019036) |
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| 摘 要： | 针对肩关节运动损伤康复训练问题,通过分析肩关节的运动方式,设计一种外骨骼肩关节康复机器人.对机器人的整体样机机械结构进行简单建模设计,并解决了肩关节旋转中心瞬时可变性的问题;通过D-H法推导出机器人运动学方程,并通过MATLAB验证了运动学方程的正确性.利用ADAMS软件中建立的虚拟样机模型,对机器人进行运动学和动力学...
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| 关 键 词： | 肩关节康复机器人 结构设计 运动学 仿真分析 |
Design and Simulation of 6-DOF Shoulder Rehabilitation Robot |
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| ZHANG Shuncheng,GUO Liang,JIANG Aimin.Design and Simulation of 6-DOF Shoulder Rehabilitation Robot[J].Machine Tool & Hydraulics,2022,50(5):38-41. |
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| Authors: | ZHANG Shuncheng GUO Liang JIANG Aimin |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Shoulder joint rehabilitation robot Structural design Kinematics Simulation analysis |
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