| 基于ROS与融合算法的AGV路径规划研究 |
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| 引用本文： | 冯浩然,吴瑞明,傅阳,陈凯旋,程强,李阳.基于ROS与融合算法的AGV路径规划研究[J].机床与液压,2022,50(9):55-60. |
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| 作者姓名： | 冯浩然 吴瑞明 傅阳 陈凯旋 程强 李阳 |
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| 作者单位： | 浙江科技学院机械与能源工程学院,浙江杭州310023 |
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| 基金项目： | 全国教育信息技术研究课题（176130059）；浙江省基础公益研究计划（LGG19E050003） |
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| 摘 要： | 针对传统A^(*)算法在AGV路径规划中存在搜索范围大、转折多、实时性差等缺点,以A^(*)算法为基础,通过建立栅格地图,改进启发函数,去除多余节点和提高避障安全性。针对AGV在复杂环境下的动态路径规划问题,将改进A^(*)算法与动态窗口算法进行融合,规划出一条具有实时性的最优路径。通过仿真实验,验证了改进算法的有效性与可行性,实现了路径优化。通过机器人操作系统进行实验,结果表明AGV运行时的路径规划合理,满足实际应用需求。
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| 关 键 词： | 自动引导车 路径规划 A^(*)算法 动态窗口法 |
Research on AGV Path Planning Based on ROS and Fusion Algorithm |
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| FENG Haoran,WU Ruiming,FU Yang,CHEN Kaixuan,CHENG Qiang,LI Yang.Research on AGV Path Planning Based on ROS and Fusion Algorithm[J].Machine Tool & Hydraulics,2022,50(9):55-60. |
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| Authors: | FENG Haoran WU Ruiming FU Yang CHEN Kaixuan CHENG Qiang LI Yang |
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