| 一种并联机器人的神经内分泌智能控制器 |
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| 引用本文： | 黄桓,丁永生,郝矿荣,孙坚.一种并联机器人的神经内分泌智能控制器[J].机械设计与研究,2008,24(6). |
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| 作者姓名： | 黄桓 丁永生 郝矿荣 孙坚 |
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| 作者单位： | 1. 东华大学,信息科学与技术学院,上海,201620
2. 东华大学,信息科学与技术学院,上海,201620;数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海,201620 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家自然科学基金
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上海市人才发展资金资助项目
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上海市领军人才后备人选专项资金资助项目
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| 摘 要： | 针对并联机器人结构复杂、控制精度要求高的特点,首先对一种新型6-PSS并联机器人进行了运动学分析,然后根据神经内分泌调节原理和抽象出的二种内分泌调节的反馈机制,设计了一种新型的智能控制器,并给出了其调节规律。该控制器结构上遵循内分泌调节模型,策略上遵循内分泌规律。通过仿真实验证明了神经内分泌智能控制器在快速性、稳定性上均优于PID控制器,该控制方法为机器人的复杂控制提出了一种新思路。
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| 关 键 词： | 并联机器人 神经内分泌 智能控制器 反馈回路 激素调节 |
A Neuroendocrine-based Intelligent Controller of Parallel Robot |
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| HUANG Huan,DING Yong-sheng,HAO Kuang-rong,SUN Jian.A Neuroendocrine-based Intelligent Controller of Parallel Robot[J].Machine Design and Research,2008,24(6). |
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| Authors: | HUANG Huan DING Yong-sheng HAO Kuang-rong SUN Jian |
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