一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法

介绍了一种机器人对料框中散堆工件计算拾取位置的方法。通过对机器人手爪和料框的建模,可以判断在拾取工件时,机器人手爪和料框壁是否存在干涉。如果干涉,那么机器人将根据搜索策略获得一个不存在干涉的拾取位置,从而提高散堆取件拾取的成功率。