管道加热器装配车间AGV构图与导航技术研究 |
| |
引用本文: | 苗培仁,李晓东,胡凯,杨程伟,刘壮.管道加热器装配车间AGV构图与导航技术研究[J].机电技术,2023(5):28-32. |
| |
作者姓名: | 苗培仁 李晓东 胡凯 杨程伟 刘壮 |
| |
作者单位: | 1. 江阴市辉龙电热电器有限公司;2. 江苏省柔性电加热器工程技术研究中心;3. 南京航空航天大学 |
| |
摘 要: | 为实现半导体工艺气体管道加热器装配车间物料的自动化输送,解决动态复杂场景下传统AGV导航精度低、柔性和稳定性差等问题,文章对激光雷达导航AGV在生产车间的地图构建与定位导航技术进行了分析研究。通过建立AGV控制系统框架及数学模型,将里程计与惯性导航传感器数据融合进Cartographer算法,解决了建图时的高漂移问题,提高了建图和导航的精度。在生产车间中验证了优化后的建图与定位导航算法的稳定性、有效性。
|
关 键 词: | 管道加热器 AGV 激光雷达 SLAM 导航 |
|
|