| 五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度 |
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| 引用本文： | 祖文波 陶王送. 五自由度串联机器人手部特殊的转动自由度[J]. 机器人, 1997, 19(6): 450-455 |
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| 作者姓名： | 祖文波 陶王送 |
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| 作者单位： | 天津奥的斯电梯有限公司技术部，燕山大学机器人研究室 |
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| 基金项目： | 中国科学院机器人学开放研究实验室支持课题 |
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| 摘 要： | 应用反螺旋理论，讨论了当反螺旋理个ｈ≠０旋量时，允许转动轴线在空间分布规律。着重地五自由度串联机器人Ｍｏｔｏｍａｎ的运动性质作出分析，且给出其全部５种不同条件下的运动图谱。
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| 关 键 词： | 反螺旋 运动学 机器人 串联机器人 自由度 |
THE SPECIAL ROTATION FREEDOM OF THE END EFFECTOR OF A FIVE DOF SERIES ROBOT |
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| ZU Wenbo TAO Wangsong HUANG Zhen. THE SPECIAL ROTATION FREEDOM OF THE END EFFECTOR OF A FIVE DOF SERIES ROBOT[J]. Robot, 1997, 19(6): 450-455 |
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| Authors: | ZU Wenbo TAO Wangsong HUANG Zhen |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Reciprocal screw kinematics robot |
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