基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法 |
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引用本文: | 付希禹,孙永荣,吴 玲,曾庆化,刘建业.基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法[J].中国惯性技术学报,2022,30(2):224-228. |
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作者姓名: | 付希禹 孙永荣 吴 玲 曾庆化 刘建业 |
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摘 要: | 针对动对动相对定位中卫星观测质量不佳、信号易丢失导致北斗卫星导航系统定位精度不高、无法连续定位的问题,提出了一种基于BDS/INS紧组合的动对动相对导航算法。通过惯导系统与北斗卫星导航系统紧组合的方式,以捷联惯导误差作为组合系统状态量,通过多普勒信息进行伪距平滑,并利用扩展卡尔曼滤波将惯导及卫星观测信息进行融合,解算相对导航结果。通过车载实验对所提出的相对导航算法进行了验证,实验结果表明,所提出的BDS/INS紧组合动对动相对导航算法能够保持分米级相对导航精度,卫星信号短时中断时,能有效保持高精度相对导航结果输出。
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