| 机器人控制系统实时性的研究 |
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| 引用本文： | 施华,薛广涛. 机器人控制系统实时性的研究[J]. 计算机工程, 2003, 29(1): 91-92,125 |
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| 作者姓名： | 施华 薛广涛 |
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| 作者单位： | 1. 上海大学计算机工程与科学学院,上海,201800
2. 上海交通大学上海分布计算技术中心,上海,200030 |
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| 基金项目： | 上海市优秀青年教师基金资助项目 |
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| 摘 要： | 着重研究了机器人控制系统的实时性提高和改进方法，提出了一种建立在RT－Linux基础上的实时机器人控制系统，文章阐述了将机器人控制器任务进行实时域和非实时域划分的思想，并给出了一个在RT－Linux操作系统下远程机器人实时控制系统实现的例子，最后还比较了在RT－Linux与标准Linux下的性能测试结果。
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| 关 键 词： | 机器人 控制系统 实时性 实时系统 RT－Linux 响应时间 工业机器人 控制器 |
| 文章编号： | 1000-3428(2003)01-0091-02 |
Research on Real-time Techniques About Robot Control System |
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| Abstract: | This paper discusses how to improve the real-time performance of robot control system. It puts forward one idea of dividing the robot controller tasks into the real-time space and the non-real-time space. An example of implementing a real-time robot controller on RT-Linux is given. At the end, it presents and analyzes the results of evaluation between Linux and RT-Linux. |
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| Keywords: | Real-time system RT-Linux Robot controller Response time |
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