一种基于Kinect的自动跟随机器人设计 |
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引用本文: | 李飞龙,王宇俊,谭艳,葛耿育.一种基于Kinect的自动跟随机器人设计[J].数字社区&智能家居,2013(13):3125-3128. |
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作者姓名: | 李飞龙 王宇俊 谭艳 葛耿育 |
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作者单位: | 西南大学计算机与信息科学学院 |
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摘 要: | 利用微软的Kinect传感器获得跟随目标的坐标信息包括深度信息后,在上位机上进行数据处理,计算机器人本体与跟随目标的相对位置,发送控制指令到下位机,通过这样的方式实现本体对设定目标的运动跟随。在进行跟踪的同时从深度图像中判断是否存在障碍物,使用改进的人工势场法进行路径规划,以达到在有障碍的同时顺利完成跟踪的目标的目的。通过设计机器人本体进行实验,获得了预期效果。
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关 键 词: | kinect 人工势场 自主跟随 避障 骨架 |
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