| 松耦合SINS/GPS组合导航技术仿真研究 |
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| 引用本文： | 刘华迪,段智敏,王磊.松耦合SINS/GPS组合导航技术仿真研究[J].沈阳理工大学学报,2012,31(6):42-45,50. |
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| 作者姓名： | 刘华迪 段智敏 王磊 |
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| 作者单位： | 沈阳理工大学机械工程学院,辽宁沈阳,110159 |
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| 摘 要： | 针对直接采用惯性导航系统(SINS)对移动载体实时位置和姿态信息测量精度的问题,采用基于MEMS惯性组件的SINS和GPS作为传感器,以DSP和FPGA分别作为计算和通信器件,来实现松耦合组合导航系统。算法方面,采用扩展卡尔曼滤波器,通过建立SINS误差模型的15维状态变量的系统动态方程,以SINS和GPS的位置和速度作为观测量进行实时滤波估算导航系统的状态量,进而修正系统误差。结果表明,采用卡尔曼滤波算法后,位置误差和速度误差精度能够始终保持在10-2左右上下波动。
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| 关 键 词： | SINS/GPS组合导航 松耦合 扩展卡尔曼滤波 |
Simulation Research on the Technology of the Loosely-coupled SINS/GPS Integration |
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| LIU Huadi
,
DUAN Zhimin
,
WANG Lei.Simulation Research on the Technology of the Loosely-coupled SINS/GPS Integration[J].Transactions of Shenyang Ligong University,2012,31(6):42-45,50. |
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| Authors: | LIU Huadi DUAN Zhimin WANG Lei |
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| Affiliation: | (Shenyang Ligong University,Shenyang 110159,China) |
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| Abstract: | |
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