薄壁高筋筒件的径向包络成形装备运动学分析

对径向包络成形装备的位置反解、奇异位形和工作空间等运动学进行分析。通过闭环矢量法建立六连杆三自由度并联机构的运动学模型，利用雅可比矩阵求解奇异位形，通过位置约束条件求解工作空间。揭示六连杆三自由度并联机构的运动学特性；建立驱动滑块位置和包络辊位姿之间的映射关系，得到驱动滑块的位移、速度和加速度表达式；得到并联机构的两种奇异位形；分析机构工作空间的影响因素和限制条件，求解了并联机构的工作空间。通过径向包络成形装备的运动学分析，表明了当前构型和运动参数的可行性，在运动平台转角γ最小时，并联机构可获得最大的移动工作空间。上述研究为径向包络成形装备运动控制提供了理论依据。