| 蛇形机器人蜿蜒运动控制分析 |
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| 引用本文： | 王雪,连晓峰,陈天华,苏中,高俊.蛇形机器人蜿蜒运动控制分析[J].计算机测量与控制,2014,22(9):2801-2804. |
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| 作者姓名： | 王雪 连晓峰 陈天华 苏中 高俊 |
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| 作者单位： | 北京工商大学,北京 100048;北京工商大学,北京 100048;北京工商大学,北京 100048;北京信息科技大学,北京 100085;北京工商大学,北京 100048 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(61261160497)；北京市科技计划项目(Z121100001612007)；北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划(CIT&TCD201304025)；大学生科学研究与创业行动计划项目。 |
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| 摘 要： | 针对蛇形机器人的蜿蜒运动控制,首先分析了关节角度约束对运动控制函数参数取值的限制,确定了满足机械结构的运动控制参数范围;之后在Adams仿真环境下,建立蛇形机器人的三维虚拟运动模型,进行蜿蜒运动仿真,通过分析幅值控制参数对蛇形机器人弯曲度、运动速度和运动轨迹偏移的影响,提出了调整幅值参数的方法;实验结果表明,调整方法的有效性,从而实现蛇形机器人蜿蜒运动控制的优化。
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| 关 键 词： | 蛇形机器人 蜿蜒运动 幅值参数调整 |
| 收稿时间： | 2014/5/10 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/6/11 0:00:00 |
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