| 基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 陈健,杨亚威,郑天江,宋孙浩. 基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现[J]. 机床与液压, 2015, 43(21): 42-45 |
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| 作者姓名： | 陈健 杨亚威 郑天江 宋孙浩 |
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| 作者单位： | 浙江省特种设备检验研究院,浙江省特种设备检验研究院,浙江省特种设备检验研究院,浙江省特种设备检验研究院 |
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| 基金项目： | 宁波市科技计划项目（2014D10008） |
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| 摘 要： | 由于传统PLC需要依赖于特定的软硬件,其硬件、软件系统封闭,系统开放性和扩展性不足,并且现场数据传输实时性不高。针对这些问题,提出了一种利用实时以太网EtherCAT协议通讯,基于PC的软PLC运动控制方案。该方案通讯总线采用分布式时钟技术,使用标准以太网协议,无需专用网卡,便能够实现多轴精确同步控制,适合高速机器人的高精度伺服控制。通过在DELTA2高速并联机器人上的测试分析,结果表明:该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升。
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| 关 键 词： | 软PLC；EtherCAT；DELTA2；电子凸轮 |
Design and Implementation of DELTA2 Robot Control System Based on Soft-PLC and EtherCAT |
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| Keywords: | Soft PLC EtherCAT DELTA2 Electronic cam |
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