带有蓄能器的新型电静液作动器的启动特性研究 |
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作者姓名: | 韩小霞 谢 建 冯永保 何祯鑫 李 良 魏小玲 |
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作者单位: | 火箭军工程大学,陕西西安 710025;火箭军工程大学,陕西西安 710025;火箭军工程大学,陕西西安 710025;火箭军工程大学,陕西西安 710025;火箭军工程大学,陕西西安 710025;火箭军工程大学,陕西西安 710025 |
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基金项目: | 陕西省自然科学基金项目(2019JQ-491) |
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摘 要: | 电静液作动器(EHA)广泛用于飞机和机器人系统,其应用正在逐步向大型机械设备发展。本文提出了一种在活塞侧连接一个蓄能器的新型EHA结构,该结构用于在空载情况下实现快速启动。此外,当外部负载突然施加或改变时,为了使蓄能器以最佳状态吸收系统压力和流量的脉动,提出了一种新的参数自适应控制方法(PACM)。建立了EHA和PACM的数学模型,并证明了所提出的结构和PACM的可行性和有效性。仿真结果表明,传统液压结构的EHA启动时间为62.8 s,而我们提出的配备蓄能器的EHA的启动时间为2.1 s,这使EHA的启动时间缩短了96.6%。当施加5000N的外部负载时,采用PACM可以使压力脉动降低31%,并且流量曲线过度平滑,可以根据特定的工作条件方便地调整PACM参数。
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关 键 词: | 电静液作动器 快速启动 蓄能器 参数自适应控制 |
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