| 基于滤波器的机器人滑模控制 |
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| 引用本文： | 王海宁,张晓江.基于滤波器的机器人滑模控制[J].电子工程师,2008,34(4):64-66. |
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| 作者姓名： | 王海宁 张晓江 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学电气与自动化工程学院,安徽省合肥市,230009 |
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| 摘 要： | 变结构控制系统是一类特殊的非线性控制系统，滑模控制就是其中的一种控制策略。滑模控制对系统参数及扰动的变化反应迟钝，具有很强的鲁棒性，该控制方法特别适合机器人系统的控制。抖振是滑模变结构控制中不容回避的问题。文中采用了后滤波器用于消除对象输出的噪声干扰，从仿真结果看，有效削弱了单纯滑模变结构控制系统的抖振。
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| 关 键 词： | 机器人 滤波器 滑动模态 变结构控制 |
| 修稿时间： | 2007年10月19 |
Sliding Mode Control for Robot Based on Filter |
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| WANG Haining,ZHANG Xiaojiang.Sliding Mode Control for Robot Based on Filter[J].Electronic Engineer,2008,34(4):64-66. |
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| Authors: | WANG Haining ZHANG Xiaojiang |
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| Affiliation: | (School of Electrical Engineering and Automation, Hefei University of Technology, Hefei 230009, China) |
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| Abstract: | Variable Structure Control System is a kind of special non-linearity control system and Sliding Mode is the one. It has slow-reflection to the system parameter and interference change and also has strong robust performance. This control method is suit for the control to the robot system. The chattering is an unavoidable problem in sliding mode variable structure control. The paper used filter in order to avoid the interference. The simulation results show that effectively decreases the chattering of control system only using a sliding mode variable structure. |
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| Keywords: | robot filter sliding mode variable structure control （ VSC ） |
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