| 混联支路并联机器人动力学建模方法 |
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| 引用本文： | 杨建新,余跃庆,杜兆才. 混联支路并联机器人动力学建模方法[J]. 机械工程学报, 2009, 45(1). DOI: 10.3901/JME.2009.01.077 |
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| 作者姓名： | 杨建新 余跃庆 杜兆才 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，北京市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解耦等优点,但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和动力学分析的难度.基于此,通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路,提出基于虚功原理和等价树状结构的混联支路并联机器人动力学建模方法,推导出封闭形式的混联支路并联机器人逆动力学和正动力学模型,动力学模型的维数等于机器人的自由度数.利用最小惯性参数和递推牛顿-欧拉法可以减少支路逆动力学模型的计算时间,应用该方法对两种混联支路并联机器人(2-P(Pa)R-1-PUU和3-PU*)进行运动学分析和动力学分析,该方法适用于各类混联支路并联机器人,可以指导混联支路并联机器人的结构参数设计和驱动器选配,并可用于机器人的实时动力学控制.
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| 关 键 词： | 并联机器人 混联支路 运动学 动力学 |
Dynamic Modeling Method of Parallel Robot with Hybrid Chains |
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| YANG Jianxin,YU Yueqing,DU Zhaocai. Dynamic Modeling Method of Parallel Robot with Hybrid Chains[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 45(1). DOI: 10.3901/JME.2009.01.077 |
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| Authors: | YANG Jianxin YU Yueqing DU Zhaocai |
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| Affiliation: | College of Mechanical Engineering and Applied Electronics Technology;Beijing University of Technology;Beijing 100124 |
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| Abstract: | Parallel robot with hybrid chains has many advantages such as independent motion outputs,high stiffness and control decoupling,but the existence of the close-loop in the chain also increases the difficulties of kinematic analysis and dynamic analysis. The dynamic modeling method for parallel robot with hybrid chains based on the principle of virtual work and equivalent tree structure is proposed by disconnecting the platform and the chains as well as degenerating hybrid chain into serial chain or tree chain... |
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| Keywords: | Parallel robot Hybrid chain Kinematics Dynamics |
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