3-UPS/S并联平台结构设计与运动学分析 |
| |
作者姓名: | 杨冬 李铁军 刘今越 等 |
| |
作者单位: | 河北工业大学机械工程学院; |
| |
基金项目: | 国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B08) |
| |
摘 要: | 针对建筑板材安装机器人工作流程及载荷要求,研制开发了用于机器人姿态调整的3-UPS/S结构并联平台。根据板材安装的特定环境,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈的机器人位姿检测方法。建立了机器人并联平台运动分析的数学模型,推导了其姿态运动学逆解方程,并通过ADAMS仿真验证了方程的正确性。试验结果表明,该并联平台的结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸建筑板材的自动化安装。
|
关 键 词: | -UPS/S结构 并联平台 姿态检测 运动学逆解 |
本文献已被 CNKI 等数据库收录! |
|