| 面向小型无人机导航的滑模控制算法研究 |
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| 引用本文： | 黄鸿,谢吉海,马泽忠,刘智华,梁爽.面向小型无人机导航的滑模控制算法研究[J].测控技术,2015,34(12):49-53. |
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| 作者姓名： | 黄鸿 谢吉海 马泽忠 刘智华 梁爽 |
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| 作者单位： | 重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室,重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室,重庆市国土资源和房屋勘测规划院,重庆市国土资源和房屋勘测规划院,重庆大学 光电技术及系统教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(41371338)；重庆市国土资源和房屋管理局科技计划项目(CQGT-KJ-2012028) |
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| 摘 要： | 设计一种简单、高效、稳健的导航算法对无人机来说非常重要。分析了无人机的运动学和动力学特性，提出了一种基于滑模控制理论的非线性导航算法。针对滑模控制中出现的抖振问题，重新进行了控制律设计，并对制导参数进行了优化。实际测试结果表明，所提出的导航控制算法具有良好的性能指标，可跟踪任意航路点，可实现无人机自主飞行。
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| 关 键 词： | 无人机 自主飞行 平面导航 滑模控制 |
Design of Navigation Algorithm for Small UAV Based on Sliding Mode Control |
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| Abstract: | How to design a simple,efficient and robust navigation algorithm is significant for UAVs.The kinematic and dynamic properties of UAVs are analyzed,and a nonlinear navigation algorithm is proposed based on the theory of sliding mode control.In order to solve the chattering problem in sliding mode control,the control law is redesigned and the navigation parameters are optimized.The experimental results illuminate the proposed guidance scheme has achieved satisfying performance and can track arbitrary waypoint in automatic flight. |
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| Keywords: | UAV autonomous flight horizontal navigation sliding mode control |
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