| SINS/GPS组合导航系统仿真研究 |
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| 引用本文： | 韩璐,景占荣,段哲民.SINS/GPS组合导航系统仿真研究[J].计算机仿真,2009,26(9):32-36. |
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| 作者姓名： | 韩璐 景占荣 段哲民 |
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| 作者单位： | 西北工业大学电子信息学院,陕西,西安,710072 |
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| 摘 要： | 以某载体的规划航迹数据为对象,针对捷联、卫星组合导航系统(SINS/GPS)进行了仿真研究。由规划航迹数据计算出载体的比力和角速度信息,输入至惯性测量器件模型,模型输出激励捷联解算模块,得到惯导系统输出参数;同时对规划数据添加观测噪声模拟GPS测量值。采用相对简单的基于半位置、半速度误差的误差方程作为状态方程,以松耦合方式进行集中式Kalman滤波,给出了SINS单独工作与SINS/GPS组合得到的半位置、半速度误差分布。对各状态的观测度进行了研究,确定了不可观测的状态并给出了部分状态可观测度的时间分布。仿真结果表明,方法正确有效,可对SINS/GPS组合导航系统进行算法验证和方案性评估。
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| 关 键 词： | 组合导航系统 半位置误差 半速度误差 集中卡尔曼滤波 可观测度 |
Simulation of SINS/GPS Integrated Navigation System |
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| HAN Lu,JING Zhan-tong,DUAN Zhe-min.Simulation of SINS/GPS Integrated Navigation System[J].Computer Simulation,2009,26(9):32-36. |
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| Authors: | HAN Lu JING Zhan-tong DUAN Zhe-min |
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| Affiliation: | College of Electronic&Information;Northwestern Polytechnical University;Xi'an Shanxi 710072;China |
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| Abstract: | A SINS/GPS integrated navigation system is simulated with the scheme trajectory. The specific force and angle velocity of the vehicle obtained from computing the scheme trajectory are input to the module of Inertial Measurement Units(IMU),then the navigation parameter computation module is prompted by the output of IMU,finally,the navigation parameters are calculated.Meantime,the GPS measurement is obtained by adding measurement noise to the scheme trajectory. The error equation based on semi-position and s... |
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| Keywords: | Integrated navigation system Semi-position error Semi-velocity error Centralized kalman filtering Observable degree |
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