| 基于最小作用原理的轨迹多维空间动态控制 |
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| 引用本文： | 蒋勇敏. 基于最小作用原理的轨迹多维空间动态控制[J]. 机械工程学报, 2013, 49(3): 194-198 |
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| 作者姓名： | 蒋勇敏 |
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| 作者单位： | 成都工业学院机电技术学院 成都611730 |
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| 基金项目： | 四川省教育厅自然科学基金重点资助项目(2004A163) |
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| 摘 要： | 根据最小作用量原理,探讨运动方法实现几何轨迹的内在原理,解决数控加工轨迹的几何精度和动态精度控制问题.根据最小作用量原理,计算传统的轨迹控制方法的作用量,表明插补方法就是严重违反自然法则.采用泛函分析方法分析路径与运动的映射关系,建立运动状态矢量空间,同时度量轨道几何函数及其导数,控制状态矢量误差,监控曲率或高价导数的变化,让速度和微小位移都沿着给定的方向.分析时间和空间的相对性,提出用参考时间控制工艺进程.提出根据几何函数转化的运动方程控制运动的轨迹实现方法.经过试验和仿真,证明该方法作用量最小,能实现几何与运动的综合控制,减少计算次数,提高轨迹精度,增加路径规划对环境的适应能力,是机床轨迹控制的好方法.
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| 关 键 词： | 轨迹运动 运动控制 参考时间 标准时间 |
Based on the Minimum Action Principle Track Multi-dimensional Space Dynamic Control |
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| JIANG Yongmin. Based on the Minimum Action Principle Track Multi-dimensional Space Dynamic Control[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2013, 49(3): 194-198 |
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| Authors: | JIANG Yongmin |
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| Affiliation: | JIANG Yongmin(College of Electromechanical Engineering,Chengdu Technology University,Chengdu 611730) |
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