倾斜转弯鱼雷的分散自适应变结构控制

为了解决鱼雷倾斜转弯机动过程中俯仰、偏航与横滚通道间存在较强的运动、流体动力耦合的问题，将其控制系统表示为具有非匹配不确定性的关联大系统形式，采用扰动补偿的方法设计协调回路部分抵消关联子系统间耦合；根据局部模型跟踪原理处理系统中的非匹配不确定性，利用左特征向量设计切换函数，提出自适应变结构控制律；利用Lyapunov稳定性理论证明系统的全局渐近稳定性。仿真结果表明，该控制方法满足鱼雷倾斜转弯机动的需求。