有回路无根多刚体系统图论描述的优化问题

在求解多刚体系统中任意刚体的绝对角速度等运动量时，需要对指定刚体到零刚体的路径上所有刚体的某一物理量作求和运算。某一刚体到零刚体的路径长度直接影响着该刚体运动学分析计算量的大小。对有回路的无根多刚体系统，寻找最优的派生树系统，恰当选择与零刚体直接相连的刚体，可以使零刚体到所有刚体的路径长度总和为最小，最大限度减小动力分析的计算量。首次就这一优化问题使用图论方法进行了分析，提出了解决办法。结合一个简单实例，阐述了对于有回路无根多刚体系统图论描述的优化处理流程。