| 面向聚变堆维护的重载机械臂CMOR运动学算法设计及仿真 |
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| 引用本文： | 赵中旭,潘洪涛,程勇,樊玉琦.面向聚变堆维护的重载机械臂CMOR运动学算法设计及仿真[J].机械研究与应用,2021,34(3):16-20. |
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| 作者姓名： | 赵中旭 潘洪涛 程勇 樊玉琦 |
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| 作者单位： | 合肥工业大学 计算机与信息学院,安徽 合肥 230009;中国科学院等离子体物理研究所,安徽 合肥 230009 |
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| 摘 要： | CMOR是一种应用于未来聚变堆部件维护的9自由度冗余重载机械臂系统首先介绍了重载机械臂构型,利用D-H法建立冗余重载机械臂坐标系,对机械臂的正运动学和逆运动学进行求解并在Matlab完成仿真;然后基于蒙特卡罗法在Matlab中计算了机械臂的工作空间,仿真结果显示可达空间满足±45°要求;最后针对重载臂稳定运动要求,对机械臂关节空间进行规划轨迹并在Matlab中进行验证,仿真结果显示机械臂末端轨迹平滑,满足要求,为下一步的遥操作维护机械臂的轨迹规划等问题提供了理论依据,这对聚变反应装置的维护具有重要意义.
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| 关 键 词： | 冗余重载机械臂 结构设计 工作空间 蒙特卡罗法 |
Design and Simulation of Heavy Load Robot CMOR Kinematics Algorithm for Fusion Reactor Maintenance |
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| ZHAO Zhong-xu,PAN Hong-tao,CHENG Yong,FAN Yu-qi.Design and Simulation of Heavy Load Robot CMOR Kinematics Algorithm for Fusion Reactor Maintenance[J].Mechanical Research & Application,2021,34(3):16-20. |
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| Authors: | ZHAO Zhong-xu PAN Hong-tao CHENG Yong FAN Yu-qi |
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