| 自适应Kalman滤波的改进及其在SINS/GPS组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 张利民,张兴会,陈增强,李茜.自适应Kalman滤波的改进及其在SINS/GPS组合导航中的应用[J].东南大学学报(自然科学版),2013(Z1):89-92. |
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| 作者姓名： | 张利民 张兴会 陈增强 李茜 |
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| 作者单位： | 南开大学信息技术科学学院;天津职业技术师范大学信息技术工程学院;鹤壁汽车工程职业学院汽车工程系 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61174094,60904064);天津自然科学基金资助项目(10JCZDJC15900);教育部博士点基金资助项目(20090031110029) |
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| 摘 要： | 为解决自适应Kalman滤波中存在的问题,综合采用对观测粗差和滤波结果粗差进行判断、对系统噪声方差阵扩零和修改自适应方程减去项等措施对算法进行了改进.观测粗差的判断可以避免观测奇异,提高滤波稳定性;对滤波结果粗差的判断可避免矩阵求逆时的奇异现象;对状态噪声方差阵扩零,可保证在不影响滤波精度的情况下解决滤波过程中矩阵维数不对应的问题;修改自适应方程减去项,虽然牺牲了一定的精度,但可保证求解状态噪声协方差阵Q和观测噪声协方差阵R的等式右边非负定,从而保证Q和R的非负定.将上述改进后的自适应Kalman滤波算法应用到SINS/GPS组合导航中,仿真结果表明上述改进有效地提高了自适应Kalman滤波的稳定性,且保证了滤波的精度.
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| 关 键 词： | Kalman滤波算法 组合导航 统计特性 自适应滤波 |
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