| 基于LuGre轮胎动力学摩擦模型的路面估计与车辆自适应制动控制 |
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| 引用本文： | 李欣,程晓鸣. 基于LuGre轮胎动力学摩擦模型的路面估计与车辆自适应制动控制[J]. 传动技术(上海), 2007, 21(4) |
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| 作者姓名： | 李欣 程晓鸣 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240;上海交通大学,机械与动力工程学院,上海,200240 |
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| 摘 要： | 为了实现车辆的制动最优控制,利用LuGre轮胎动力学摩擦模型,建立车辆的系统动力学模型,首先分析模型参数对地面附着系数与滑移率关系曲线的影响,明确所需估计参数;然后对输入压力采取增压、保压、减压三种方式,在车速、轮速、纵向加速度可测的情况下,采用参数自适应算法在线估计路面参数,并基于滑移率设计制动控制器;最后运用simulink实现车辆的制动过程仿真,得到不同路面的车辆制动输出响应曲线及路面参数估计值,结果表明基于该模型实现车辆制动控制,能使制动策略适应路面参数的随机及连续变化和地面附着能力随车速的变化情况,以提高制动效果.
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| 关 键 词： | LuGre动力学摩擦模型 路面估计 参数自适应律 制动控制 |
On-Line Road Identification and Vehicle Adaptive Braking Control Based on LuGre Tire Dynamic Friction Model |
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| Lin Xin,Cheng Xiaoming. On-Line Road Identification and Vehicle Adaptive Braking Control Based on LuGre Tire Dynamic Friction Model[J]. Drive System Technique, 2007, 21(4) |
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| Authors: | Lin Xin Cheng Xiaoming |
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