基于因子图的组合导航方法及其可行性研究 |
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作者姓名: | 朱晓晗 陈帅 蒋长辉 张博雅 韩林 |
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作者单位: | 南京理工大学,南京,210094;南京理工大学,南京,210094;南京理工大学,南京,210094;南京理工大学,南京,210094;南京理工大学,南京,210094 |
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基金项目: | 中国博士后基金;江苏省博士后科研资助计划;中国博士后基金;中央高校基本科研业务费专项资金 |
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摘 要: | 复杂环境下进行定位导航,需要构建全源导航系统,实现多传感器的即插即用和不同频率的数据融合。研究了一种基于因子图的数据融合方法,该方法采用因子图法表示状态的递推与更新,采用高斯牛顿迭代法求解优化方程完成组合导航中的数据融合任务。然后以惯性/卫星组合导航系统为例,分析了因子图的原理内容,设计了相应的信息融合框架。最后对该方法的可行性进行了仿真验证,实验数据表明,3轴位置的均方根误差值分别为1.53 m,1.55 m,1.53 m,证明了该方法的可行性,可以在此基础上扩展传感器,构建全源导航系统。
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关 键 词: | 惯性/卫星组合导航 图优化算法 高斯牛顿迭代法 数据融合 |
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