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| 基于ELM-IWO机械臂运动学逆解算法研究 | |
| 作者姓名： | 赵玉刚 杨雨佳 张艳红 张德福 |
| 作者单位： | 广州理工学院计算机科学与工程学院,广州510540 |
| 摘 要： | 为了提高机械臂控制中运动学逆解的速度和准确度,提出了一种基于入侵性杂草优化的机械臂运动学逆解方法.通过D-H法建立了工业六自由度机械臂的正向运动学模型,并利用训练速度较快的ELM(极限学习机)计算机械臂关节角度向量,即输出其逆运动学初解.利用IWO(入侵性杂草优化)算法对得到的初始逆解进行优化,取最小适应度下的杂草位置作为输出,以便得到最佳的逆运动学求解.实验结果表明,相比基于PSO-BP神经网络的求解方法,基于ELM-IWO算法的机械臂末端执行器的精度更高,实时性更好. |
| 关 键 词： | 机械臂 运动学逆解 IWO算法 ELM极限学习机 |
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