| 弧焊机器人离线编程的实用化技术 |
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| 引用本文： | 吕鹏,孟正大.弧焊机器人离线编程的实用化技术[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(Z1). |
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| 作者姓名： | 吕鹏 孟正大 |
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| 作者单位： | 东南大学自动化学院 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，江苏省科技成果重点推广计划 |
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| 摘 要： | 对机器人离线编程的实用化技术进行了研究,针对在弧焊机器人上应用离线编程遇到的如离线系统中的工具坐标系误差大、离线编程所得路径相对于期望路径有偏移等问题,采用机器人在线示教的方式,通过7点法对机器人工具坐标系进行了标定,然后用标定结果修正了离线系统中的工具坐标系.采用最小二乘拟合法,对离线编程所得的路径进行了修正,大大缩小了其与实际期望路径之间的偏差.最后通过试验验证,表明这些方法可以满足焊接典型路径的生产需要.
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| 关 键 词： | 弧焊机器人 离线编程 实用化 标定 工具坐标系 |
Application of off-line programming of arc-welding robot |
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| Lu Peng,Meng Zhengda.Application of off-line programming of arc-welding robot[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(Z1). |
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| Authors: | Lu Peng Meng Zhengda |
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