番茄果实串采摘末端执行器设计与运动仿真 |
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引用本文: | 路杰,梁喜凤.番茄果实串采摘末端执行器设计与运动仿真[J].农机化研究,2020,42(7). |
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作者姓名: | 路杰 梁喜凤 |
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作者单位: | 中国计量大学 机电工程学院, 杭州 310018;中国计量大学 机电工程学院, 杭州 310018 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;国家科技重大专项 |
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摘 要: | 为解决单果采摘效率低、果实易损伤等问题,设计了用于番茄果实串采摘的具有夹持与切割功能的末端执行器系统。夹持系统采用平行夹爪气缸结构,切割机构采用钢丝软轴带动圆形锯片的切割方式,并对末端执行器进行了静力学和运动学的分析与仿真。试验结果表明:末端执行器采摘时,夹持果梗动作需要0.5s,切割果梗动作约需7s,切割机构回到初始位置需5.5s,完成番茄果实串采摘动作共需13s,夹持机构行程12mm,切割机构行程40mm,末端执行器能够符合番茄果实串采摘要求。
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关 键 词: | 番茄串采摘 末端执行器 运动学仿真 |
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