基于二次规划的分布式电动汽车稳定性控制

为了减少稳定性控制中车速降低程度,降低轮胎纵向力利用率,本文基于分布式电动汽车平台,通过二次规划的方法分配各个车轮所需的纵向力,优先基于轮毂电机输出驱动力/制动力来实现横摆力矩分配。当所需横摆力矩超过轮毂电机的最大转矩时,启动液压制动系统进行补偿。双移线试验仿真结果表明,相比于传统差动制动控制系统,基于二次规划的稳定性控制系统与理想车速之间的误差保持在1km/h以内,车速降低82.25%,平均每个轮胎力纵向利用率下降9.71%。该稳定性控制系统能够提升车辆操控稳定性和安全性,并且在加速/减速工况下具有较好的鲁棒性。