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| 手术机器人高阶多项式插值的轨迹规划 | |
| 作者单位： | ;1.四川大学制造科学与工程学院 |
| 摘 要： | 为保证运动的平稳性,要求手术机器人关节空间的位移、速度光滑连续,为此提出了基于高阶多项式插值的轨迹规划方法。根据手术要求,在机器人末端的笛卡尔空间中规划出轨迹。选取轨迹上若干个路径点,运用运动学逆解求出关节空间中的若干个型值点。通过对相邻型值点进行高阶多项式插值,得到关节空间连续光滑的位移函数;对位移函数求导可以得到各关节连续光滑的速度函数。利用MATLAB进行仿真,得出每个关节的连续光滑的角度、速度曲线,精度很高。表明该方法完全可行,能够满足机器人平稳性的要求。 |
| 关 键 词： | 手术机器人 运动学逆解 高阶多项式插值 轨迹规划 |
The Trajectory Planning for Surgical Robot Using High-Multinomial Interpolation |
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