轻工业包装物品搬运机器人路径跟踪控制 |
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作者姓名: | 寇舒 胡俊 费东明 |
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作者单位: | 嘉兴职业技术学院,浙江嘉兴,314036;东华大学,上海,201620;加西贝拉压缩机有限公司,浙江嘉兴,314006 |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51575352) |
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摘 要: | 目的 为了提高直角坐标搬运机器人的定位精度,保证机器人能够按照预定路径运动。方法 介绍直角坐标机器人工作原理,并基于模糊控制理论,提出一种基于模糊PID的直角坐标机器人轨迹跟踪控制算法,并将其应用于机器人运动轨迹跟踪控制中。结果 仿真和实验结果表明,基于模糊PID的机器人控制器能够保证机器人沿预定路径运动,机器人轨迹跟踪误差能够很快收敛于0附近,该轨迹跟踪方法具有较好的抗干扰性和鲁棒性。结论 所提方法能够明显提高直角坐标机器人的路径跟踪能力,对于提升机器人运动精度具有参考价值。
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关 键 词: | 直角坐标 搬运机器人 模糊PID 轨迹跟踪 |
收稿时间: | 2018-12-19 |
修稿时间: | 2019-10-10 |
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