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| 具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解 | |
| 引用本文： | 李继婷,苏文魁,张玉茹,郭卫东. 具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解[J]. 机器人, 2003, 25(Z1): 674-676 |
| 作者姓名： | 李继婷 苏文魁 张玉茹 郭卫东 |
| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
| 基金项目： | 国家教育部博士点基金资助项目(2000000605). |
| 摘 要： | 研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操作系统的实时性操作要求. |
| 关 键 词： | 运动耦合关节 运动学反解 数值迭代 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)07-0674-03 |
| 修稿时间： | 2003-05-16 |
THE INVERSE KINEMATICS FOR DEXTEROUS HAND WITH MOTION-COUPLED JOINTS |
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