| 基于图像力场理论的ORB特征优化方法 |
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| 引用本文： | 张凤,孙恩泽,袁帅,郭鹏程.基于图像力场理论的ORB特征优化方法[J].沈阳工业大学学报,2019,41(6):675-680. |
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| 作者姓名： | 张凤 孙恩泽 袁帅 郭鹏程 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳建筑大学 信息与控制工程学院, 沈阳 110168; 2. 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室, 沈阳 110000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年科学基金项目(61305125);辽宁省自然科学基金计划重点项目(20180520037);辽宁省高等学校基本科研项目(LJZ2017020);沈阳建筑大学学科内容教育工程(XKHY2-66) |
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| 摘 要： | 针对现有的移动机器人视觉图像ORB特征受图像尺度、光照和旋转影响比较大的问题,提出了一种基于图像力场理论转换的优化ORB算法.通过计算图像熵值确定图像金字塔尺度,构建稳定的ORB特征,以此解决ORB特征点的尺度不变性.采用ORB特征点的引力方向作为特征点描述子的主方向,优化ORB算法的旋转不变性.利用PROSAC算法剔除冗余ORB特征点.结果表明,本文方法在一定程度上提高了ORB特征点描述子的准确度和匹配正确率.
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| 关 键 词： | ORB特征 力场转换理论 图像熵 特征匹配 PROSAC算法 尺度不变性 光照不变性 旋转不变性 |
ORB feature optimization method based on image force field theory |
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| ZHANG Feng,SUN En-ze,YUAN Shuai,GUO Peng-cheng.ORB feature optimization method based on image force field theory[J].Journal of Shenyang University of Technology,2019,41(6):675-680. |
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| Authors: | ZHANG Feng SUN En-ze YUAN Shuai GUO Peng-cheng |
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| Affiliation: | 1. School of Information and Control Engineering, Shenyang Jianzhu University, Shenyang 110168, China; 2. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation of China Academy of Sciences, Shenyang 110000, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ORB feature force field transformation theory image entropy feature matching PROSAC algorithm scale invariance illumination invariance rotation invariance |
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