| 基于有限时间对偶神经网络的冗余机械臂重复运动规划 |
| |
| 引用本文： | 孔颖,吴佳佳,雷景生,胡汤珑.基于有限时间对偶神经网络的冗余机械臂重复运动规划[J].控制理论与应用,2023,40(1):139-148. |
| |
| 作者姓名： | 孔颖 吴佳佳 雷景生 胡汤珑 |
| |
| 作者单位： | 浙江科技学院信息与电子工程学院,浙江科技学院信息与电子工程学院,浙江科技学院信息与电子工程学院,浙江科技学院信息与电子工程学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61803338, 61972357), 浙江省重点研发计划(2019C03135), 浙江省自然科学基金项目(LZY22E050002)资助. |
| |
| 摘 要： | 在考虑关节物理极限的情况下,将冗余机械臂的逆运动学解析问题抽象为带约束的重复运动规划(RMP)方案.针对速度层的带约束RMP方案,本文提出了一种新型的递归神经网络,即有限时间对偶神经网络(FTDNN),用以求解该类带约束RMP方案.相比于传统的递归神经网络,该FTDNN模型具有有限时间收敛特性,不仅能够改进收敛的速度,并且能够获得较高的收敛精度.通过李雅普诺夫稳定性定理验证了FTDNN模型的渐近稳定性,并进一步计算出FTDNN模型求解带约束RMP方案最优解的时间上界.基于冗余机械臂PA10的计算仿真结果验证了FTDNN模型求解带约束RMP方案的有效性和可行性.最后在Dobot Magician实物机械臂上的实验结果表明本文提出的有限时间对偶神经网络方法可以有效实现机械臂各关节角的重复运动.
|
| 关 键 词： | 对偶神经网络 有限时间 冗余机械臂 关节物理限制 重复运动规划 |
| 收稿时间： | 2021/12/13 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/1/22 0:00:00 |
Finite-time dual neural network for solving repetitive motion planning of redundant manipulator |
| |
| KONG Ying,WU Jia-ji,LEI Jing-sheng and HU Tang-long.Finite-time dual neural network for solving repetitive motion planning of redundant manipulator[J].Control Theory & Applications,2023,40(1):139-148. |
| |
| Authors: | KONG Ying WU Jia-ji LEI Jing-sheng and HU Tang-long |
| |
| Affiliation: | Department of Information and Electronic Engineering, Zhejiang University of Science and Technology,Department of Information and Electronic Engineering, Zhejiang University of Science and Technology,Department of Information and Electronic Engineering, Zhejiang University of Science and Technology,Department of Information and Electronic Engineering, Zhejiang University of Science and Technology |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | dual neural network finite-time redundant manipulator joints limitation repetitive motion planning |
|
| 点击此处可从《控制理论与应用》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《控制理论与应用》下载全文 |
|
