一种改进人工势场法的多机器人局部避碰规划方法

本文针对多移动机器人局部路径规划问题,提出一种基于改进的人工势场算法的策略。当多个机器人在安全的距离范围内相遇时,通过利用机器人之间产生的优先级退避策略走出对方视野,从而避免彼此碰撞、死锁。仿真结果表明此方法是有效的。