| 一种基于改进QPSO的机器人路径规划算法 |
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| 引用本文： | 胡章芳,孙林,张毅,鲍合章.一种基于改进QPSO的机器人路径规划算法[J].计算机工程,2019,45(4):281-287. |
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| 作者姓名： | 胡章芳 孙林 张毅 鲍合章 |
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| 作者单位： | 重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心,重庆,400065;重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心,重庆,400065;重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心,重庆,400065;重庆邮电大学信息无障碍工程与机器人技术研发中心,重庆,400065 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;重庆市科委项目 |
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| 摘 要： | 针对量子行为粒子群优化(QPSO)算法在移动机器人路径规划中出现早熟收敛的问题,提出一种基于聚集度因子和阶段变异策略的改进QPSO算法。根据目标函数计算粒子的适应度值,在压缩扩张因子中引入改进聚集度因子划分搜索阶段,利用分阶段变异策略更新个体位置,并对算法进行性能测试。实验结果表明,与FE-PSO算法相比,该算法具有较高的收敛精度与较好的稳定性。
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| 关 键 词： | 路径规划 群智能算法 量子行为粒子群优化 聚集度因子 早熟收敛 |
A Robot Path Planning Algorithm Based on Improved QPSO |
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| HU Zhangfang,SUN Lin,ZHANG Yi,BAO Hezhang.A Robot Path Planning Algorithm Based on Improved QPSO[J].Computer Engineering,2019,45(4):281-287. |
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| Authors: | HU Zhangfang SUN Lin ZHANG Yi BAO Hezhang |
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| Affiliation: | (Research and Development Center of Information Accessibility Engineering and Robotics,Chongqing University of Posts and Telecommunications,Chongqing 400065,China) |
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| Abstract: | HU Zhangfang;SUN Lin;ZHANG Yi;BAO Hezhang(Research and Development Center of Information Accessibility Engineering and Robotics,Chongqing University of Posts and Telecommunications,Chongqing 400065,China) |
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| Keywords: | path planning swarm intelligence algorithms Quantum-behaved Particle Swarm Optimization(QPSO) aggregation degree factor premature convergence |
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