| 基于激光传感器的机器人地图构建方法 |
| |
| 引用本文： | 任春明,张建勋.基于激光传感器的机器人地图构建方法[J].光电工程,2008,35(8):83-87. |
| |
| 作者姓名： | 任春明 张建勋 |
| |
| 作者单位： | 1. 南开大学,机器人与信息自动化研究所,天津,300071;天津财经大学信息科学与技术系,天津,300222
2. 南开大学,机器人与信息自动化研究所,天津,300071 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
| |
| 摘 要： | 针对自主移动机器人局部地图构建问题,分析了几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建中使用的激光传感器的数学模型及其非线性问题.在给出局部地图构建的一般模型的基础上本文提出了一种机器人局部地图构建的一种新方法,该方法针对传感器数据的不确定问题采用加权最小二乘方法对机器人在导航过程中的局部地图进行构建,具有实现容易、精度较高等特点.仿真和实验结果表明该方法在移动机器人使用激光测距传感器进行环境建模和地图构建过程中可以有效的减小直线拟合误差,进而达到有效建图的目的.
|
| 关 键 词： | 自主移动机器人 激光传感器 加权最小二乘法 地图构建 |
| 收稿时间： | 2007/12/10 |
Method of Robotic Map Building Based on Laser Sensor |
| |
| REN Chun-ming,ZHANG Jian-xun.Method of Robotic Map Building Based on Laser Sensor[J].Opto-Electronic Engineering,2008,35(8):83-87. |
| |
| Authors: | REN Chun-ming ZHANG Jian-xun |
| |
| Affiliation: | REN Chun-ming1,2,ZHANG Jian-xun1 ( 1. Institute of Robotics,College of Information Technical , Science,Nankai University,Tianjin 300071,China,2. Department of Information Science , Technical,Tianjin University of Finance , Economics,Tianjin 300222,China ) |
| |
| Abstract: | To solve the problem of local map building in the field of mobile robot navigation, we analyze advantages and drawbacks of several kinds of range finders, the model of laser range finder and its nonlinear problem which appears in local map building. A novel method is presented based on commonly model in autonomous mobile robot local map building. This method adopts weighted least means square to build local map and it can be easily implemented and has high precision. The emulation and experiment result show... |
| |
| Keywords: | autonomous mobile robot laser range finder weighted least means square map building |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
