| 多机器人不确定协作任务的动态优化方法 |
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| 引用本文： | 董胜龙,席裕庚,陈卫东.多机器人不确定协作任务的动态优化方法[J].机器人,2002,24(1):31-34. |
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| 作者姓名： | 董胜龙 席裕庚 陈卫东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学自动化学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家863计划（863—512—9935—02），国家自然科学基金重点项目（69889501），中国科学院机器人学开放实验室 |
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| 摘 要： | 针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案．在每一优化时刻
根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运
动．把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问题分别求解，实现最
快协作运动．并且将这种优化方案动态实施，以适应目标的不确定性．提出的方法还可推广
到更一般的不确定协作任务中．
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| 关 键 词： | 不确定协作任务 动态优化 协作运动 代价函数 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)01-0031-05 |
DYNAMIC OPTIMIZATION FOR MULTI-ROBOT UNCERTAIN COOPERATIVE MISSION |
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| DONG Sheng-long,XI Yu-geng,CHEN Wei-dong.DYNAMIC OPTIMIZATION FOR MULTI-ROBOT UNCERTAIN COOPERATIVE MISSION[J].Robot,2002,24(1):31-34. |
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| Authors: | DONG Sheng-long XI Yu-geng CHEN Wei-dong |
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| Abstract: | Focus on one kind of uncertains multi-robot cooperative mission, propose a dynamic optimization approach. At each optimal moment, get the transient mission condition, and the optimal cooperative mission. Decompose the entire systematic path-planning mission into two problems: path planning of individual robot and optimal path assignment problem. The fastest cooperative motion is realized. This method is proved by a simulation example of target movable formation, and it could be easily applied into other uncertain cooperative mission, thus having some degree of generality. |
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| Keywords: | uncertain cooperative mission dynamic optimization cooperative motion cost-to-go |
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