| 吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析 |
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| 引用本文： | 郑亚青.吊装绳牵引并联起重机器人的建模分析[J].华侨大学学报(自然科学版),2009,30(5). |
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| 作者姓名： | 郑亚青 |
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| 作者单位： | 华侨大学,机电及自动化学院,福建,泉州,362021 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出一种6自由度的绳牵引并联起重机器人,以取代现有的轨道吊.通过对绳牵引并联起重机器人进行构型配置并建模后发现,其动力学系统是具有8个输入量、6个状态量和输出量的冗余驱动的非线性系统.将非正则反馈线性化控制器引入到该系统中,得到一个线性化的系统.选择适当的输入控制律,即可得到一个关于轨迹误差的二阶常微分方程.在选择合适的反馈增益的基础上,可实现渐近稳定的吊运轨迹跟踪控制.仿真结果表明,吊具在x和y方向上的轨迹的稳态误差为零,但在z方向上的轨迹始终存在一个固定的稳态误差,必须通过改进系统的控制器来解决.
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| 关 键 词： | 集装箱吊装 轨道吊 绳牵引 并联 起重机器人 |
Modeling of A Wire-Driven Parallel Crane Robot for Containers Handling |
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| ZHENG Ya-qing.Modeling of A Wire-Driven Parallel Crane Robot for Containers Handling[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),2009,30(5). |
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| Authors: | ZHENG Ya-qing |
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| Affiliation: | College of Mechanical Engineering and Automation;Huaqiao University;Quanzhou 362021;China |
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| Abstract: | A 6-degree-of-freedom wire-driven parallel crane robot for containers handling replacing rail-mounted gantry cranes is presented.The mechanism configuration of the wire-driven parallel crane robot is given.After the modeling of the crane robot system,it is found that its dynamic modeling is a redundantly actuated nonlinear system with 8 inputs,6 states and 8 outputs.A non-regular feedback linearization controller is used to linearize the system and an ordinary differential equation about the error trajector... |
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| Keywords: | containers handling rail-mounted gantry cranes wire-driven parallel crane robot |
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