| 仿人机器人发展现状及其腰关节的作用 |
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| 引用本文： | 李艳杰,徐继宁,王侃.仿人机器人发展现状及其腰关节的作用[J].沈阳理工大学学报,2004,23(1):18-23. |
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| 作者姓名： | 李艳杰 徐继宁 王侃 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳工业学院,机械工程分院,辽宁,沈阳,110168;中国科学院,沈阳自动化研究所;中国科学院,研究生院
2. 北方工业大学 |
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| 摘 要： | 仿人机器人是研究人类智能的高级平台，是综合多种学科的复杂智能机械，其研制和开发涉及到各学科、多方面问题，目前已成为机器人领域的研究热点问题之一．本文对仿人机器人目前的发展现状进行了综述，分析了多种仿人机器人的自由度分布，介绍了具有不同结构特点的腰机构，分析了腰关节在仿人机器人的稳定动态步行、全身协调运动及有情感步行等方面的重要作用．本文还指出了仿人机器人目前的主要研究方向．
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| 关 键 词： | 仿人机器人 腰关节 双足步行 自由度 协调运动 有情感步行 |
| 文章编号： | 1003-1251(2004)01-0018-06 |
| 修稿时间： | 2003年11月11 |
Development of Humanoid Robot and Its Function of Waist Joint |
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| LI Yan-jie.Development of Humanoid Robot and Its Function of Waist Joint[J].Transactions of Shenyang Ligong University,2004,23(1):18-23. |
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| Authors: | LI Yan-jie |
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| Affiliation: | LI Yan-jie~ |
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| Abstract: | The humanoid robot is an advanced platform for study on human intelligence and a complex intelligent machine.At present,the humanoid robot has become one of the most active domains in robotics.This paper presents the history and current status of the development of humanoid robot at home and abroad,analyses the distribution of DOFs of many kinds of humanoid robot. It also introduces the waist mechanisms with different structural peculiarity,analyses the functions and control methods of waist of humanoid robot on its stable dynamic walking ,whole boby cooperational motion and emotional walking .In the end ,the paper points out the main research direction on humanoid robot presently. |
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| Keywords: | humanoid robot waist biped walking degree of freedom(DOF) |
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