| 六轮腿式探测车行走机构结构设计及动力学分析 |
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| 引用本文： | 尚伟燕,李舜酩.六轮腿式探测车行走机构结构设计及动力学分析[J].机械制造,2010,48(10):15-18. |
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| 作者姓名： | 尚伟燕 李舜酩 |
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| 作者单位： | 1. 宁波工程学院机械工程系,浙江,宁波,315211
2. 南京航空航天大学能源与动力学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 江苏省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 以提高探测车的越障能力为出发点,提出一种新型六轮腿式探测车行走机构,该探测车行走机构包括4个主轮腿和两个辅助轮腿。利用拉格朗日法建立探测车越障的动力学方程,对探测车越障过程进行仿真分析,动力学建模及仿真为探测车控制系统设计提供了有效参考。分析结果表明:新型六轮腿式行走机构使探测车越障性能得到提高。
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| 关 键 词： | 探测车 越障能力 行走机构 动力学模型 仿真分析 |
Structure Design and Dynamic Analysis of Travel Mechanism of Six-wheel-legged Exploration Robot |
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| Shang Wei-yan,Li Shun-ming.Structure Design and Dynamic Analysis of Travel Mechanism of Six-wheel-legged Exploration Robot[J].Machinery,2010,48(10):15-18. |
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| Authors: | Shang Wei-yan Li Shun-ming |
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