| 基于改进RRT~*的移动机器人路径规划算法 |
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| 引用本文： | 裴以建,杨超杰,杨亮亮. 基于改进RRT~*的移动机器人路径规划算法[J]. 计算机工程, 2019, 45(5): 285-290,297 |
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| 作者姓名： | 裴以建 杨超杰 杨亮亮 |
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| 作者单位： | 云南大学信息学院,昆明,650500;云南大学信息学院,昆明,650500;云南大学信息学院,昆明,650500 |
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| 基金项目： | 云南大学服务云南行动计划项目 |
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| 摘 要： | RRT~*算法在路径规划过程中确保了其概率完备性和渐进最优性,但仍存在收敛速度慢且产生大而密集的采样空间等问题。为此,在RRT~*的基础上提出一种新的离线路径规划算法。在开始采样前快速瞄准目标区域,生成包含起始点与目标点的有界连通性区域。采用人工势场法优化采样过程,减少计算量,在势场合力的作用下有界区域内执行目标偏差采样,调整采样区域,在较短时间内生成较优路径。实验结果表明,当生成的路径成本相同时,该算法所需的迭代次数和执行时间远小于RRT~*算法,算法效率更高。
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| 关 键 词： | 机器人 路径规划 人工势场 有界区域 偏差采样 |
Path Planning Algorithm for Mobile Robot Based on Improved RRT~* |
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| PEI Yijian,YANG Chaojie,YANG Liangliang. Path Planning Algorithm for Mobile Robot Based on Improved RRT~*[J]. Computer Engineering, 2019, 45(5): 285-290,297 |
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| Authors: | PEI Yijian YANG Chaojie YANG Liangliang |
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| Affiliation: | (School of Information Science and Engineering,Yunnan University,Kunming 650500,China) |
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| Abstract: | PEI Yijian;YANG Chaojie;YANG Liangliang(School of Information Science and Engineering,Yunnan University,Kunming 650500,China) |
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| Keywords: | robot path planning artificial potential field bounded region deviation sampling |
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