| 基于Sage-husa自适应滤波算法的AUV组合导航系统设计 |
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| 引用本文： | 王冲,曾庆军. 基于Sage-husa自适应滤波算法的AUV组合导航系统设计[J]. 电子设计工程, 2013, 21(15): 75-77,80 |
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| 作者姓名： | 王冲 曾庆军 |
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| 作者单位： | 1. 江苏科技大学计算机科学与工程学院,江苏镇江,212003
2. 江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江,212003 |
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| 基金项目： | 江苏省研究生科研创新计划项目 |
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| 摘 要： | 文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导(SINS)和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统,同时利用GPS重调捷联惯导系统,建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型,设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入,一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象,提高了导航精度。同时通过两种算法的对比,Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性,能够更好的满足长时间远距离导航的要求。
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| 关 键 词： | 组合导航 捷联惯性导航 GPS 自适应Kalman |
Design of AUV integrated navigation system based on Sage-husa adaptive filtering algorithm |
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| WANG Chong , ZENG Qing-jun. Design of AUV integrated navigation system based on Sage-husa adaptive filtering algorithm[J]. Electronic Design Engineering, 2013, 21(15): 75-77,80 |
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| Authors: | WANG Chong ZENG Qing-jun |
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| Affiliation: | 1.College of Computer Science and Engineering,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China;2.College of Electronic and Information Engineering,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | integrated navigation system strapdown inertial navigation system GPS adaptive kalman |
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