| 基于二维激光测距仪的三维模型配准研究 |
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| 引用本文： | 梅强,吴怀宇. 基于二维激光测距仪的三维模型配准研究[J]. 电子设计工程, 2013, 21(17): 23-26 |
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| 作者姓名： | 梅强 吴怀宇 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉,430081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，湖北省科学计划自然科学基金重点项目 |
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| 摘 要： | 在自主移动机器人上安装二维激光测距仪和内置室内小型电机云台。将激光的平面信息和电机云台的高度信息结合构建一个三维模型。通过RANSAC算法从三维点云阵中提取平面。并在图像配准部分对四点算法与RANSAC算法法进行比较,实验结果分析出四点算法能大大的减少配准消耗时间和调高鲁棒性。
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| 关 键 词： | 自主移动机器人 激光测距仪 三维模型 四点算法 |
3D model registration based on 2D laser range finder |
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| MEI Qiang , WU Huai-yu. 3D model registration based on 2D laser range finder[J]. Electronic Design Engineering, 2013, 21(17): 23-26 |
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| Authors: | MEI Qiang WU Huai-yu |
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| Affiliation: | MEI Qiang;WU Huai-yu;College of Information Science and Engineering,Wuhan University of Science and Technology; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | autonomous mobile robot scanning laser range finder 3D modelling 4-point algorithm |
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