一种可蓝牙通讯的微型迷宫机器人 |
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引用本文: | 赵翔云,宋青蔚,阎一凌,臧基麒,马忠丽.一种可蓝牙通讯的微型迷宫机器人[J].应用科技,2018(2). |
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作者姓名: | 赵翔云 宋青蔚 阎一凌 臧基麒 马忠丽 |
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作者单位: | 哈尔滨工程大学自动化学院;哈尔滨工程大学机电工程学院 |
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摘 要: | 为解决传统迷宫机器人不能在线调试的缺陷,设计了一款具有蓝牙通讯在线调试功能的微型迷宫机器人。机器人基于嵌入式ARM Cortex-M3内核,能在复杂迷宫中自由行走,记忆路径并能根据优化算法选择一条从起点到终点的最优路径。系统硬件由电源模块、传感器模块、电机及驱动模块、蓝牙无线发送接收模块和微控制器单元组成。软件重点在电机控制算法和迷宫算法,运用PID算法实现电机速度和位置的控制,采用假想算法实现迷宫机器人的迷宫搜索。实际测试表明,设计的迷宫机器人速度更快、更稳定,能进行连续快速转弯和斜线冲刺;假想算法剔除大量无用的迷宫信息,大大提高了搜索效率。
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