| 独立驱动电动汽车神经网络PID稳定性控制 |
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| 引用本文： | 严运兵,张振宇,许小伟,王维强. 独立驱动电动汽车神经网络PID稳定性控制[J]. 机械科学与技术, 2019, 38(10): 1598-1605 |
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| 作者姓名： | 严运兵 张振宇 许小伟 王维强 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉,430065;武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉,430065;武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉,430065;武汉科技大学汽车与交通工程学院,武汉,430065 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央引导地方科技发展专项项目;湖北省技术创新专项重大项目 |
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| 摘 要： | 为提高独立驱动电动汽车在极限工况下的稳定性,提出了基于神经网络PID控制策略的直接横摆力矩决策算法,控制质心侧偏角和横摆角速度并进行转矩分配。基于2自由度车辆模型的线性化特征参数与实际车辆控制目标的偏差,引入动量优化项对神经网络权值进行在线更新,计算出跟踪理想质心侧偏角和横摆角速度所需的直接横摆力矩,通过车辆前后轴动态载荷估计,考虑驱动电机饱和输出力矩和路面限制条件的约束,对各驱动轮进行直接横摆力矩分配。将算法应用于CarSim/Simulink联合仿真模型进行工况仿真实验。结果表明,该方法能够保证车辆在中速情况下于光滑路面紧急转向和紧急移线换道操作稳定性,以及在路面湿滑情况下高速超车快速并线的稳定性。
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| 关 键 词： | 独立驱动 电动汽车 神经网络PID 稳定性控制 |
PID Control of Independent Drive Electric Vehicle Stability based on Neural Network |
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