基于SINS/CNS的月球车自主导航方法 |
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引用本文: | 周标准,裴福俊,董国成.基于SINS/CNS的月球车自主导航方法[J].四川兵工学报,2012,33(8):85-88,98. |
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作者姓名: | 周标准 裴福俊 董国成 |
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作者单位: | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目,北京工业大学科技基金资助项目 |
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摘 要: | 针对月面特殊环境,设计了一种基于改进粒子滤波的捷联惯导与天文导航(SINS/CNS)月球车组合导航仿真方案。首先,根据月球表面导航的特殊要求,建立了月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后建立基于速度和天文联合观测的量测方程。由于系统状态方程和量测方程均为非线性方程,所以采用了改进的粒子滤波实现月球车位姿信息的最优估计,估计出组合导航系统的误差状态量,进而修正惯导系统的位置、速度和姿态。本设计的仿真结果表明:该方法具有很好的位置和姿态估计精度,同时有效抑制了量测噪声对系统性能的影响,是解决月球车自主导航问题的一种有效而实用的方法。
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关 键 词: | 月球车 自主导航 捷联惯性导航 太阳敏感器 粒子滤波 |
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