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| 基于收缩理论的一类非线性系统自适应动态面控制 | |
| 作者姓名： | 胡超芳 张志鹏 |
| 作者单位： | 天津大学电气与自动化工程学院 |
| 基金项目： | 天津市自然科学基金项目(12JCZDJC30300);国家留学基金项目. |
| 摘 要： | 针对一类不确定非线性参数严反馈系统,提出基于收缩理论的自适应动态面控制方法.动态面控制器设计保证了各子系统关于状态误差部分收缩;对不确定参数构造收缩自适应律,并利用收缩下的奇异摄动分析降阶处理子系统,确保降阶前后状态误差间的偏差及滤波误差有界;通过分层子系统的收缩鲁棒性分析,证明了原闭环系统状态半全局收敛到以期望轨迹为中心的球域内,保证了跟踪误差及自适应估计有界.刚性机械臂系统仿真验证了所提出方法的有效性. |
| 关 键 词： | 动态面 收缩理论 收缩自适应 奇异摄动理论 严反馈系统 |
| 收稿时间： | 2015-04-08 |
| 修稿时间： | 2015-09-06 |
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