新的6-PSS型并联机构正向运动学求解方法 |
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作者姓名: | 谢志江 王昆 皮阳军 吴小勇 郭映位 |
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作者单位: | 重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400044;重庆理工大学机械工程学院,重庆,400054 |
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摘 要: | 针对6-PSS型并联机构,通过研究其正向运动学,利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系,推导出6-PSS型并联机构的运动学模型,得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上,提出了基于多元牛顿法和最速下降法的组合数值方法,并运用数值分析理论和计算机机器算数思想,最大限度提高收敛速度和减少单步迭代计算量。最后,编制了机构运动学的正向求解程序,进行了数值仿真,结果表明:改进的组合数值方法不仅可以更加快速地收敛到真实解,还能降低对初始估计值的依赖,扩大收敛范围,可以有效应用于该型并联机器人系统。
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关 键 词: | 机械设计 6-PSS型并联机构 运动学正解 多元牛顿法 最速下降法 组合数值方法 |
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